ir_beacon_rgb565_tracking.py

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# Ejemplo de seguimiento de baliza IR en RGB565
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# Este ejemplo muestra el seguimiento de una baliza IR en RGB565 usando la OpenMV Cam.

import csi
import time

thresholds = (100, 100, 0, 0, 0, 0)  # umbrales para luz blanca brillante procedente de IR.

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.VGA)
csi0.window((240, 240))  # píxeles centrales de 240x240 de VGA
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # debe estar desactivado para el seguimiento de color
csi0.auto_whitebal(False)  # debe estar desactivado para el seguimiento de color

clock = time.clock()

# Solo los blobs con más píxeles que "pixel_threshold" y más área que "area_threshold" son
# devueltos por "find_blobs" a continuación. Cambie "pixels_threshold" y "area_threshold" si cambia la
# resolución de la cámara. "merge=True" fusiona todos los blobs superpuestos en la imagen.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        [thresholds], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True
    ):
        ratio = blob.w / blob.h
        if (ratio >= 0.5) and (ratio <= 1.5):  # filtra los blobs que no son cuadrados
            img.draw_detection(blob)
    print(clock.fps())