can.py

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# Ejemplo de shield CAN
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# Este ejemplo demuestra las comunicaciones CAN entre dos cámaras.
# NOTA: necesita dos shields transceptores CAN y un cable DB9 para ejecutar este ejemplo.

import time
from machine import CAN

# NOTA: Establezca en False en el nodo receptor.
TRANSMITTER = True

can = CAN(0, CAN.NORMAL, baudrate=1000000, auto_restart=True)

if TRANSMITTER:
    while True:
        # Enviar mensaje con id 1
        can.send("Hello", 1, timeout=100, extframe=False)
        time.sleep_ms(1000)

else:
    # Se ejecuta en el nodo receptor.
    # Configura un filtro para recibir mensajes con id=1 y 2
    # Índice de filtro, modo (DUAL, etc.), FIFO (0), parámetros
    can.setfilter(0, CAN.DUAL, 0, [1, 2])

    while True:
        # Recibe mensajes en FIFO 0 (solo hay un fifo)
        print(can.recv(0, timeout=10000))