genx320_event_mode_high_speed.py

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# Este ejemplo muestra el uso de la cámara de eventos genx320 de Prophesee
# usando el modo de transmisión de eventos.
#
# Este ejemplo no tiene visualización del búfer de fotogramas para ejecutarse extremadamente rápido.

import csi
import time
# https://micropython-ulab.readthedocs.io/en/latest/index.html
from ulab import numpy as np

# Almacena eventos de la cámara
# Forma: (EVT_res, 6) donde EVT_res es la resolución de eventos
# EVT_res: debe ser una potencia de dos entre 1024 y 65536.
# Columnas:
# [0]  Tipo de evento
# [1]  Marca de tiempo en segundos
# [2]  Marca de tiempo en milisegundos
# [3]  Marca de tiempo en microsegundos
# [4]  Coordenada X de 0 a 319 para GENX320
# [5]  Coordenada Y de 0 a 319 para GENX320
events = np.zeros((2048, 6), dtype=np.uint16)

# Inicializar el sensor.
csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_MODE, csi.GENX320_MODE_EVENT, events.shape[0])

clock = time.clock()
t = time.ticks_us()

i = 0
while True:
    clock.tick()
    t1 = time.ticks_us()
    diff = time.ticks_diff(t1, t)
    t = t1
    i += 1

    # Lee hasta 2048 eventos de la cámara.
    # Devuelve el número de eventos válidos (0-2048) o un código de error negativo.
    # Tenga en cuenta que los eventos antiguos del búfer no se borran para ahorrar tiempo de CPU.
    event_count = csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_READ_EVENTS, events)

    # Submuestrea la salida de la tasa de eventos para no afectar el rendimiento del procesamiento
    # de datos de eventos. La sobrecarga de enviar las salidas de estadísticas al IDE puede
    # volverse significativa a tasas de eventos altas.
    if not i % 10:
        print(f'{event_count} events\t{clock.fps()} fps\t{diff} us')