servo_control.py

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# Ejemplo de control de servomotor
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# Este ejemplo muestra cómo usar su OpenMV Cam para controlar servomotores.
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# Los servos necesitan PWM de 50 Hz con un ancho de pulso de 1000us a 2000us.

import time
from machine import PWM

# P7 y P8 comparten TIM4, por lo que deben tener la misma frecuencia.
p7 = PWM("P7", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p8 = PWM("P8", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))

# P9 (TIM17) y P10 (TIM15) usan cada uno su propio timer.
p9 = PWM("P9", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p10 = PWM("P10", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))


while True:
    for i in range(1000, 2000, 100):
        p7.duty_ns(i * 1000)
        p8.duty_ns(i * 1000)
        p9.duty_ns(i * 1000)
        p10.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)

    for i in range(2000, 1000, -100):
        p7.duty_ns(i * 1000)
        p8.duty_ns(i * 1000)
        p9.duty_ns(i * 1000)
        p10.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)