genx320_event_mode.py

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# Questo esempio mostra l'uso della fotocamera a eventi genx320 di Prophesee
# usando la modalità di streaming di eventi.

import csi
import image
import time
# https://micropython-ulab.readthedocs.io/en/latest/index.html
from ulab import numpy as np

# Superficie su cui disegnare l'immagine dell'istogramma.
img = image.Image(320, 320, image.GRAYSCALE)

# Memorizza gli eventi della fotocamera
# Forma: (EVT_res, 6) dove EVT_res è la risoluzione degli eventi
# EVT_res: deve essere una potenza di due tra 1024 e 65536.
# Colonne:
# [0]  Tipo di evento
# [1]  Timestamp in secondi
# [2]  Timestamp in millisecondi
# [3]  Timestamp in microsecondi
# [4]  Coordinata X da 0 a 319 per GENX320
# [5]  Coordinata Y da 0 a 319 per GENX320
events = np.zeros((2048, 6), dtype=np.uint16)

# Inizializza il sensore.
csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_MODE, csi.GENX320_MODE_EVENT, events.shape[0])

clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()

    # Legge fino a 2048 eventi dalla fotocamera.
    # Restituisce il numero di eventi validi (0-2048) oppure un codice di errore negativo.
    # Notare che gli eventi vecchi nel buffer non vengono cancellati per risparmiare tempo di CPU.
    event_count = csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_READ_EVENTS, events)

    # Esegue il rendering degli eventi in un'immagine a istogramma.
    # Se clear=True, l'immagine viene ripristinata a "brightness" prima di disegnare.
    # Per ogni PIX_ON_EVENT, aggiunge "contrast" al valore del bin;
    # per ogni PIX_OFF_EVENT, lo sottrae e lo limita all'intervallo [0, 255].
    # Se clear=False, l'istogramma si accumula su più chiamate.
    img.draw_event_histogram(events[:event_count], clear=True, brightness=128, contrast=64)

    # Invia l'immagine al buffer jpeg affinché l'IDE la prelevi e la visualizzi.
    # L'IDE preleva i fotogrammi dalla fotocamera a una frequenza molto più bassa rispetto al
    # frame rate della fotocamera stampato di seguito.
    img.flush()

    print(event_count, clock.fps())