ir_beacon_grayscale_tracking.py

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# Esempio di tracciamento di beacon IR in scala di grigi
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# Questo esempio mostra il tracciamento di un beacon IR in scala di grigi utilizzando la OpenMV Cam.

import csi
import time

thresholds = (255, 255)  # soglie per la luce bianca intensa proveniente da un IR.

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.GRAYSCALE)
csi0.framesize(csi.VGA)
csi0.window((240, 240))  # 240x240 pixel centrali del VGA
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # deve essere disattivato per il tracciamento del colore
csi0.auto_whitebal(False)  # deve essere disattivato per il tracciamento del colore

clock = time.clock()

# Solo i blob con più pixel di "pixel_threshold" e più area di "area_threshold" vengono
# restituiti da "find_blobs" qui sotto. Modifica "pixels_threshold" e "area_threshold" se cambi la
# risoluzione della fotocamera. "merge=True" unisce tutti i blob sovrapposti nell'immagine.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        [thresholds], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True
    ):
        ratio = blob.w / blob.h
        if (ratio >= 0.5) and (ratio <= 1.5):  # filtrare i blob non squadrati
            img.draw_detection(blob)
    print(clock.fps())