ir_beacon_rgb565_tracking.py

# Questo lavoro è concesso in licenza MIT.
# Copyright (c) 2013-2023 OpenMV LLC. Tutti i diritti riservati.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# Esempio di tracciamento di beacon IR RGB565
#
# Questo esempio mostra il tracciamento di un beacon IR RGB565 utilizzando la OpenMV Cam.

import csi
import time

thresholds = (100, 100, 0, 0, 0, 0)  # soglie per la luce bianca intensa proveniente da un IR.

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.VGA)
csi0.window((240, 240))  # 240x240 pixel centrali del VGA
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # deve essere disattivato per il tracciamento del colore
csi0.auto_whitebal(False)  # deve essere disattivato per il tracciamento del colore

clock = time.clock()

# Solo i blob con più pixel di "pixel_threshold" e più area di "area_threshold" vengono
# restituiti da "find_blobs" qui sotto. Modifica "pixels_threshold" e "area_threshold" se cambi la
# risoluzione della fotocamera. "merge=True" unisce tutti i blob sovrapposti nell'immagine.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        [thresholds], pixels_threshold=200, area_threshold=200, merge=True
    ):
        ratio = blob.w / blob.h
        if (ratio >= 0.5) and (ratio <= 1.5):  # filtrare i blob non squadrati
            img.draw_detection(blob)
    print(clock.fps())