single_color_code_tracking.py

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# Esempio di tracciamento di codice a colore singolo
#
# Questo esempio mostra il tracciamento di un codice a colore singolo utilizzando la OpenMV Cam.
#
# Un codice colore è un blob composto da due o più colori. L'esempio seguente
# traccerà solo gli oggetti colorati che contengono entrambi i colori sottostanti.

import csi
import time
import math

# Soglie di tracciamento colore (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)
# Le soglie sottostanti tracciano in generale oggetti rossi/verdi. Potrebbe essere necessario regolarle...
thresholds = [
    # generic_red_thresholds -> l'indice è 0, quindi code == (1 << 0)
    (30, 100, 15, 127, 15, 127,),
    # generic_green_thresholds -> l'indice è 1, quindi code == (1 << 1)
    (30, 100, -64, -8, -32, 32),
]
# I codici vengono combinati con un OR quando "merge=True" per "find_blobs".

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # deve essere disattivato per il tracciamento del colore
csi0.auto_whitebal(False)  # deve essere disattivato per il tracciamento del colore

clock = time.clock()

# Solo i blob con più pixel di "pixel_threshold" e più area di "area_threshold" vengono
# restituiti da "find_blobs" qui sotto. Modifica "pixels_threshold" e "area_threshold" se cambi la
# risoluzione della fotocamera. "merge=True" deve essere impostato per unire i blob colorati sovrapposti per i codici colore.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(
        thresholds, pixels_threshold=100, area_threshold=100, merge=True
    ):
        if blob.code == 3:  # r/g code == (1 << 1) | (1 << 0)
            # Questi valori dipendono dal fatto che il blob non sia circolare, altrimenti saranno instabili.
            if blob.elongation > 0.5:
                img.draw_edges(blob.min_corners, color=(255, 0, 0))
                img.draw_line(image.get_major_axis_line(blob), color=(0, 255, 0))
                img.draw_line(image.get_minor_axis_line(blob), color=(0, 0, 255))
            # Questi valori sono sempre stabili.
            img.draw_detection(blob)
            # Nota: la rotazione del blob è univoca solo nell'intervallo 0-180.
            img.draw_keypoints(
                [(blob.cx, blob.cy, int(math.degrees(blob.rotation)))], size=20
            )
    print(clock.fps())