genx320_event_mode_high_speed.py

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# Questo esempio mostra l'uso della fotocamera a eventi genx320 di Prophesee
# usando la modalità di streaming di eventi.
#
# Questo esempio non ha la visualizzazione del frame buffer per poter funzionare estremamente veloce.

import csi
import time
# https://micropython-ulab.readthedocs.io/en/latest/index.html
from ulab import numpy as np

# Memorizza gli eventi della fotocamera
# Forma: (EVT_res, 6) dove EVT_res è la risoluzione degli eventi
# EVT_res: deve essere una potenza di due tra 1024 e 65536.
# Colonne:
# [0]  Tipo di evento
# [1]  Timestamp in secondi
# [2]  Timestamp in millisecondi
# [3]  Timestamp in microsecondi
# [4]  Coordinata X da 0 a 319 per GENX320
# [5]  Coordinata Y da 0 a 319 per GENX320
events = np.zeros((2048, 6), dtype=np.uint16)

# Inizializza il sensore.
csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_MODE, csi.GENX320_MODE_EVENT, events.shape[0])

clock = time.clock()
t = time.ticks_us()

i = 0
while True:
    clock.tick()
    t1 = time.ticks_us()
    diff = time.ticks_diff(t1, t)
    t = t1
    i += 1

    # Legge fino a 2048 eventi dalla fotocamera.
    # Restituisce il numero di eventi validi (0-2048) oppure un codice di errore negativo.
    # Notare che gli eventi vecchi nel buffer non vengono cancellati per risparmiare tempo di CPU.
    event_count = csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_READ_EVENTS, events)

    # Sottocampiona l'output della frequenza degli eventi per non influire sulle prestazioni dell'elaborazione
    # dei dati degli eventi. L'overhead dell'invio delle statistiche di output all'IDE può
    # diventare significativo con frequenze di eventi elevate.
    if not i % 10:
        print(f'{event_count} events\t{clock.fps()} fps\t{diff} us')