multi_color_blob_tracking.py

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# Esempio di tracciamento di blob multicolore
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# Questo esempio mostra il tracciamento di blob multicolore utilizzando la OpenMV Cam.

import csi
import time
import math

# Soglie di tracciamento colore (L Min, L Max, A Min, A Max, B Min, B Max)
# Le soglie sottostanti tracciano in generale oggetti rossi/verdi. Potrebbe essere necessario regolarle...
thresholds = [
    (30, 100, 15, 127, 15, 127),  # generic_red_thresholds
    (30, 100, -64, -8, -32, 32),  # generic_green_thresholds
    (0, 15, 0, 40, -80, -20),  # generic_blue_thresholds
]
# È possibile passare fino a 16 soglie sopra. Tuttavia, non è realisticamente possibile segmentare
# una scena con 16 soglie prima che le soglie di colore inizino a sovrapporsi pesantemente.

csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)
csi0.snapshot(time=2000)
csi0.auto_gain(False)  # deve essere disattivato per il tracciamento del colore
csi0.auto_whitebal(False)  # deve essere disattivato per il tracciamento del colore
clock = time.clock()

# Solo i blob con più pixel di "pixel_threshold" e più area di "area_threshold" vengono
# restituiti da "find_blobs" qui sotto. Modifica "pixels_threshold" e "area_threshold" se cambi la
# risoluzione della fotocamera. Non impostare "merge=True" perché unirebbe i blob, cosa che qui non vogliamo.

while True:
    clock.tick()
    img = csi0.snapshot()
    for blob in img.find_blobs(thresholds, pixels_threshold=200, area_threshold=200):
        # Questi valori dipendono dal fatto che il blob non sia circolare, altrimenti saranno instabili.
        if blob.elongation > 0.5:
            img.draw_edges(blob.min_corners, color=(255, 0, 0))
            img.draw_line(image.get_major_axis_line(blob), color=(0, 255, 0))
            img.draw_line(image.get_minor_axis_line(blob), color=(0, 0, 255))
        # Questi valori sono sempre stabili.
        img.draw_detection(blob)
        # Nota: la rotazione del blob è univoca solo nell'intervallo 0-180.
        img.draw_keypoints(
            [(blob.cx, blob.cy, int(math.degrees(blob.rotation)))], size=20
        )
    print(clock.fps())