genx320_histogram_mode_grayscale_led_tracking.py

# Questo lavoro è concesso in licenza MIT.
# Copyright (c) 2013-2024 OpenMV LLC. Tutti i diritti riservati.
# https://github.com/openmv/openmv/blob/master/LICENSE
#
# Questo esempio mostra l'uso del sensore a eventi GenX320 di Prophesee per tracciare un marker attivo
# con LED. Le impostazioni del sensore (bias) sono regolate per rilevare solo LED ad alto contrasto modulati ad
# alta frequenza. Con queste impostazioni, il sensore non rileva alcun cambiamento a basso contrasto nella
# scena a eccezione dei LED, permettendo così un tracciamento dei LED altamente efficiente e robusto.
# La scheda del marker attivo Prophesee con LED e i corrispondenti dati basati su eventi sono mostrati in
# https://youtu.be/j-LpkDpCxUU?si=jA3B4xZg9RHlyoW3.

import csi
import time

csi0 = csi.CSI(cid=csi.GENX320)
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.GRAYSCALE)
csi0.framesize((320, 320))
csi0.brightness(128)  # Lasciare generalmente a 128 (è l'impostazione predefinita).
csi0.contrast(16)  # Aumentare per far risaltare l'immagine.
csi0.framerate(200)
# Applica i bias del sensore regolati per il tracciamento di un marker attivo con LED
csi0.ioctl(csi.IOCTL_GENX320_SET_BIASES, csi.GENX320_BIASES_ACTIVE_MARKER)

clock = time.clock()

while True:
    clock.tick()

    img = csi0.snapshot()

    blobs = img.find_blobs(
        [(120, 140)], invert=True, pixels_threshold=2, area_threshold=4, merge=True
    )

    for blob in blobs:
        img.draw_detection(blob, color1=(255, 255, 255), color2=(0, 0, 0))

    print(clock.fps())