servo_control.py

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# Esempio di controllo servo
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# Questo esempio mostra come usare la tua OpenMV Cam per controllare i servo.
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# I servomotori richiedono un PWM a 50 Hz con una larghezza di impulso da 1000us a 2000us.

import time
from machine import PWM

# P0 e P1 condividono lo stesso canale UTIMER, quindi devono
# per avere la stessa frequenza.
p0 = PWM("P0", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p1 = PWM("P1", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))

# P2 e P3 condividono lo stesso canale UTIMER, quindi devono
# per avere la stessa frequenza.
p2 = PWM("P2", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))
p3 = PWM("P3", freq=50, duty_ns=(2000 * 1000))


while True:
    for i in range(1000, 2000, 100):
        p0.duty_ns(i * 1000)
        p1.duty_ns(i * 1000)
        p2.duty_ns(i * 1000)
        p3.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)

    for i in range(2000, 1000, -100):
        p0.duty_ns(i * 1000)
        p1.duty_ns(i * 1000)
        p2.duty_ns(i * 1000)
        p3.duty_ns(i * 1000)
        time.sleep_ms(1000)